一、如何提高abb机器人指令的reltool的偏移精度
你怎么说得那么奇怪,我都不明白了,应该这样说吧,有两个情况,一种是机器人手拿工具,一种是机器人手拿工件,如果机器人是手拿工具工作的情况, 以工具坐标（tcp）进行rz旋转,应该只有z值不变,xy的值肯定会变得,当机器人手拿工件工作那个情况,改变rz的值xyz的值是不变的.应该是这样吧.还有建立tcp如果用肉眼完成,我还没有听说过,那样误差也太大了吧,建立tcp可以通过示教,也可以在建立工作站的时候捕捉,还有其他一些方法,但是肯定不是通过肉眼来完成.
二、ABB 机器人报警代码20294？
20294不属于系统报错，也就是不是严重报错，能不报错讯息也附上来吗？
三、ABB机器人急停过后调用程序？
10-19 07:30
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中断程序，无论是在PLC还是在机器人程序中都用得非常的多，那机器人程序中的中断和PLC中的中断有什么区别吗？编程方法是不是一样的呢？让我们一起来看看怎么理解吧！
中断：在RAPID程序执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，这就要求工业机器人中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，结束后程序指针PP返回原来被中断的地方，继续往下执行程序。专门用来处理紧急情况的程序就叫作中断程序（TRAP）。如图1-1

图1-1中，机器人在执行主程序（main）中，发生需要紧急处理的情况时，我们需要中断当前的程序，立刻执行中断程序中的代码，执行完之后立刻又返回到刚刚未执行完的程序段。好，我们以程序来理解这段话的含义。

当程序执行到第二行（②），此时中断刚好触发，那程序指针将执行中断程序中的程序段（reg1 ：= reg1 + 1）,执行完后程序指针将返回到②的位置继续往下执行。
理解了这个程序之后，我们中断程序基本上完成了三分之二，接下来我们看看中断程序的编程吧。
中断程序创建方法：





接下了我们看整个程序结构：

整个程序，按一下di0按钮，中断程序执行一次。大家也抓紧时间去验证一下吧。
四、怎么用c#程序连接abb机器人
可以通过socket通讯，机器人的控制柜和电脑在同一网段就行。具体编程可以参考ABB机器人手册里的“应用手册”-“robotware选项”-“应用手册-控制器软件IRC5”-“communication”-“8.4socket messaging”。
里面讲了一个“client”和“server”的通讯案例，rapid代码手册里也有。
但是，机器人必须要有“pc interface”选项，要另外花钱买的。
五、ABB机器人 external axes 什么意思
external axes 外轴 到ABB机器人中国网站上面, 搜索外轴, 可以找到robotStudio离线编程的中文操作手册